Á¦¸ñ
°¡±¸ÀÚ·á¿¡¼­ Å»¶ô°¡±¸¿ø Á¤º¸
ÀÛ¼ººÎ¼­
ÆгÎÁ¶»çÆÀ
µî·ÏÀÏ
2010/08/23
Á¶È¸¼ö
3324
³»¿ë
 °¡±¸ÀÚ·á¿¡¼­ Å»¶ô°¡±¸¿ø Á¤º¸


±¹¹Î³ëÈĺ¸ÀåÆгÎÀÇ °¡±¸ÀÚ·á¿¡¼­´Â ¸ðµç °¡±¸¿øÀÇ ÀÎÀû Á¤º¸¸¦ Á¦°øÇÏ°í ÀÖ´Ù. °³ÀÎÀÚ·á¿¡¼­´Â 50¼¼ ÀÌ»óÀÇ °¡±¸¿ø°ú ¹è¿ìÀÚ¸¦ Æ÷ÇÔÇÏ°í Àֱ⠶§¹®¿¡, 50¼¼ ÀÌÇÏÀÇ °¡±¸¿ø¿¡ ´ëÇÑ Á¤º¸´Â °¡±¸ÀÚ·á¿¡¼­ È®ÀÎÇØ¾ß ÇÑ´Ù.


À̶§, ºÐ°¡ ¹× »ç¸ÁÀ¸·Î Å»¶ôÇÑ °¡±¸¿øÀÇ °æ¿ì °¢ °¡±¸¿øÀÇ pid´Â Á¦°øÇÏ°í ÀÖÀ¸³ª ¿©Å¸ÀÇ ÀÎÀûÁ¤º¸(¿¹; ¼ºº°, ¿¬·É, °¡±¸ÁÖ¿ÍÀÇ °ü°è µî)¿¡ ´ëÇÑ Á¤º¸´Â ¸ðµÎ °áÃø°ªÀ¸·Î Á¦°øÇÏ°í ÀÖ´Ù. ÀÌ °¡±¸¿øµéÀÌ Å»¶ô°¡±¸¿øÀÎÁöÀÇ ¿©ºÎ´Â Å»¶ô°¡±¸¿ø ¿©ºÎ(Hao01-10) º¯¼ö¿¡¼­ È®ÀÎÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¸ç, Å»¶ô½Ã±â(³â), Å»¶ô½Ã±â(¿ù), Å»¶ô»çÀ¯ µî¿¡ ´ëÇÑ Á¤º¸µµ È®ÀÎ °¡´ÉÇÏ´Ù.


µû¶ó¼­ °¡±¸¿ø °¡¿îµ¥ pid°¡ ÀÖÀ¸³ª ÀÎÀûÁ¤º¸°¡ °áÃø°ªÀÏ °æ¿ì Å»¶ô°¡±¸¿ø ¿©ºÎ¿¡¼­ ÀÌ °¡±¸¿øÀÌ Å»¶ôÇß´ÂÁöÀÇ ¿©ºÎ¸¦ È®ÀÎÇÏ¸é µÇ°Ú´Ù. pid°¡ ÀÖÁö¸¸ ÀÎÀûÁ¤º¸°¡ °áÃø°ªÀ̶ó°í Çؼ­ µ¥ÀÌÅÍ ¿¡·¯°¡ ¾Æ´Ï¶ó´Â Á¡À» ´Ù½Ã Çѹø °­Á¶ÇÑ´Ù.

¸ñ·Ï
´ÙÀ½±Û
ÀÏ»ó»ýÈ°´É·Â ôµµ¿Í µµ±¸Àû ÀÏ»ó»ýÈ°´É·Â ôµµ È°¿ë¹ý
ÀÌÀü±Û
°¡±¸ÁÖÀÇ ÀÇ¹Ì ¹× °¡±¸ÁÖ Á¤º¸ ÃßÃâ ¹æ¹ý